Nació el 5 de noviembre de 1837 en Goch, Baja Renania. Todos los días en su familia se rezaba el Rosario y el padre tenía la costumbre de leer regularmente en voz alta el Prólogo del Evangelio de San Juan. (Jn 1, 1-18). Arnoldo mantuvo, durante toda su vida, muy viva la devoción al Rosario y un profundo amor al Maestro Divino, presente en la Sagrada Escritura y en la Santa Eucaristía. Asimismo, heredó de su padre la devoción al Espíritu Santo. Fue ordenado sacerdote en la Diócesis de Münster el 15 de agosto de 1861 y fue enviado a la ciudad de Bocholt como docente en una escuela media. Era respetado como docente siendo severo, pero justo. Su celo sacerdotal lo llevó a estar siempre a disposición de la gente, también al margen de la enseñanza, ayudándoles a profundizar en la fe. Gracias a su particular devoción al Sagrado Corazón y a su intensa vida de oración, fue nombrado director diocesano del Apostolado de la Oración y empleaba gran parte de su tiempo libre y de sus vacaciones para difundirlo en la Diócesis y en todas las regiones de habla alemana. Su entusiasmo por animar a la gente a rezar según las intenciones del Sagrado Corazón le ayudó a tomar conciencia de las necesidades espirituales de la gente, incluso más allá de los límites de su Diócesis. Esto originó en él un profundo celo por trabajar y rezar por la reunificación de las Iglesias Cristianas en Alemania.
Eran tiempos difíciles para la iglesia en Alemania. Bismark había desatado el «Kulturkampf» («batalla por la cultura»), que implicaba una serie de leyes anti-católicas, la expulsión de sacerdotes y religiosos y aún el encarcelamiento de varios obispos. En esa situación caótica, Arnoldo Janssen sugirió que tal vez algunos de los sacerdotes expulsados podrían ser enviados a las misiones o ayudar en la preparación de misioneros. Poco a poco, y animado por el vicario apostólico de Hong Kong, Arnoldo fue descubriendo que era a él a quien Dios llamaba para esta difícil tarea. Muchos opinaban que no era el hombre indicado, o que los tiempos no estaban maduros. «El Señor desafía nuestra fe a realizar algo nuevo, precisamente cuando tantas cosas se están derrumbado en la Iglesia», fue la respuesta de Arnoldo. Con el apoyo de varios obispos, Arnoldo inauguró la casa misional en Steyl (Holanda) y dio comienzo a la Congregación de los Misioneros del Verbo Divino. Ya el dos de marzo de 1879 partieron los dos primeros misioneros hacia China.
Consciente de la importancia de las publicaciones para atraer vocaciones y fondos, Arnoldo estableció la propia imprenta sólo cuatro meses después de inaugurada la casa. Miles de laicos generosos dedicaron tiempo y esfuerzos a la animación misional en los países de habla alemana distribuyendo las revistas de Steyl. De esta manera, la nueva congregación se desarrolló ya desde su inicio como comunidad de sacerdotes y hermanos.
En 1896, el P. Arnoldo eligió a algunas de las Hermanas para formar una rama de clausura, las «Siervas del Espíritu Santo de Adoración Perpetua». Su servicio a la misión sería la de rezar día y noche por la Iglesia y especialmente por las otras dos congregaciones misioneras, manteniendo un servicio ininterrumpido de adoración al Santísimo Sacramento. Murió el 15 de enero de 1909. Beatificado El 19 de octubre de 1975 por el Papa Pablo VI y canonizado el 5 de octubre de 2003 por el Papa Juan Pablo II.
