Nació el 4 de octubre de 1542 en Montepulciano, Italia. Pertenecía a una familia distinguida y era sobrino, por parte de su madre, del papa Marcelo II. Recibió una sólida formación humanística y, movido por su vocación religiosa, ingresó en la Compañía de Jesús en 1560. Estudió filosofía y teología en el Colegio Romano, Padua y Lovaina, profundizando especialmente en Santo Tomás de Aquino, la Sagrada Escritura y los Padres de la Iglesia.
Fue ordenado sacerdote el 25 de marzo de 1570 y comenzó una importante trayectoria como profesor de teología. En Lovaina y posteriormente en el Colegio Romano destacó por la claridad de su enseñanza y por su capacidad para responder a las controversias teológicas de su tiempo, especialmente en el contexto posterior al Concilio de Trento y de la Reforma protestante. Sus lecciones dieron origen a su célebre obra Controversias de la fe cristiana contra los herejes de este tiempo, una de las grandes obras teológicas de la época.
Además de teólogo y escritor, Belarmino fue un destacado formador espiritual. Entre los jóvenes jesuitas que acompañó estuvo San Luis Gonzaga, de quien fue director espiritual. También ejerció como rector del Colegio Romano y desempeñó diversas responsabilidades al servicio de la Santa Sede. En 1599, el papa Clemente VIII lo creó cardenal. Tres años después fue nombrado arzobispo de Capua, donde se distinguió por su dedicación pastoral, la predicación y la visita frecuente a las parroquias.
Su vida estuvo marcada por una profunda combinación de estudio, defensa de la fe, servicio pastoral y sencillez personal. A pesar de ocupar cargos importantes dentro de la Iglesia, conservó un estilo de vida austero y una particular preocupación por los pobres y por la formación cristiana del pueblo. Entre sus escritos se encuentra también la Doctrina cristiana breve, catecismo que tuvo una amplia difusión.
En los últimos años de su vida regresó a Roma y continuó trabajando al servicio de la Iglesia. Murió el 17 de septiembre de 1621. Fue beatificado en 1923, canonizado por el papa Pío XI en 1930 y proclamado Doctor de la Iglesia en 1931. Su memoria litúrgica se celebra el 17 de septiembre.
La figura de San Roberto Belarmino conserva especial relevancia por su testimonio de un intelectual profundamente unido a la vida espiritual. Para él, el conocimiento de la fe no podía separarse de la búsqueda de la santidad. El papa Benedicto XVI, al dedicarle una audiencia general en 2011, presentó precisamente su vida como ejemplo de cómo la teología, la defensa de la verdad cristiana y el servicio pastoral pueden estar unidos a una profunda vida espiritual.
